Né à Rouen en 1920, Jacques Lancelot fait ses études musicales au Conservatoire de Caen de 1933 à 1938 sous la direction de Fernand Blachet. Admis dans la classe d'Auguste Périer au Conservatoire National Supérieur de Musique de Paris, il y obtient un 1er Prix en 1939. En 1942, il est admis dans la classe de Musique de chambre de Fernand Oubradous.

De 1941 à 1950, il fait partie de l'Orchestre Lamoureux, de l'Orchestre de Radio-Paris, de l'Orchestre Marius-François Gaillard et de la Société des Instruments à Vent, avec lesquels il se produit en soliste sous la baguette de messieurs Fournet, Mengelberg, von Hoesslin, Van Kempen et Oubradous.

Après un court passage à l'Orchestre de la Garde Républicaine, en 1945-46, il tient le pupitre de clarinette solo au Casino de Vichy de 1947 à 1955.

Il est membre du Quintette à Vent Français, aux côtés de J.P. Rampal, P. Pierlot, G. Crousier et P. Hongne.

Il crée de nombreuses &oeliguvres (concertos de J. Françaix, N. Philiba, J. Rivier, R. Calmel, J.P. Beugniot, etc..) qui sont depuis jouées dans le monde entier et dont il enregistre la plupart. Il obtient le Grand Prix du disque en 1971 pour l'enregistrement du concerto de J. Françaix.

En 1973, il reçoit à l'Hôtel de Ville de Rouen la Croix de Chevalier de la Légion d'Honneur en présence, entre autres, de Jean Lecanuet, Député Maire de Rouen, et du Dr Rambert, adjoint aux Beaux-Arts.

Passionné de pédagogie, Jacques Lancelot a enseigné au Conservatoire de Rouen de 1947 à 1988, ainsi qu'au C.N.S.M. de Lyon de 1980 à 1984. Il a écrit de nombreux ouvrages pédagogiques et a également fondé l'« école Lancelot » reconnaissable entre toutes par une esthétique propre.